Die Entwicklung von Visual Sensor Netzwerken - Aktuelle Forschung an Micro Air Vehicles

Betreuer:

Silvia Santini

Vortragstermin

05. Mai 2009

Abgabe der Ausarbeitung

28. April 2009 (Erste Version)
19. Mai (Endgültige, revidierte Version)

Inhalt:

Bildverarbeitung in Echtzeit kommt immer mehr als Forschungsthema im Embedded Computing Bereich auf, da die Embedded-Prozessoren eine deutliche Geschwindigkeitssteigerung, eine dramatische Kostenreduktion und eine insgesamt verringerte Stromaufnahme verzeichnen konnten. Diese Entwicklung wurde vor allem durch die Anforderungen von Multimedia Mobiltelefon voran getrieben. Im Gegensatz zu den tatsächlichen Mobiltelefonen bieten Single Board Computer, die die selben Prozessoren und Technologie enthalten, eine grössere Flexibilität bei der Softwareentwicklung. Die neueste Generation der System-on-Chips (Prozessor, Signalprozessor (DSP) und Grafikkern in einem Chip) erlaubt diesen Geräten nun dreidimensionale Bildverarbeitung, einschliesslich Stereo oder sogar Visual SLAM (Simultaneous Localization And Mapping).

Literatur:

• Andrew J. Davison, Ian D. Reid, Member, Nicholas D. Molton, and Olivier Stasse.
  MonoSLAM: Real-Time Single Camera SLAM.
  IEEE Transactions on Pattern Aanalysis and Machine Intelligence, Vol. 29, No. 6, June 2007.


• Sudipta N. Sinha, Jan-Michael Frahm, Marc Pollefeys, and Yakup Genc.
  GPU-based Video Feature Tracking and Matching.
  Technical Report TR 06-012 (May 2006), Department of Computer Science, UNC Chapel Hill.

Zusätzliche Quellen:

• Pixhawk Project Website.


• Gumstix (Company Website).


• OMAP3530 System-on-Chip.